catkin构建的关键流程

前言#

• 时间过得飞快，现在就是将近国庆，我记得上次写还是8月份；这期间和老友出去玩了好几天，排解了一下心情
• 最近总感觉自己不行，失望感愈发强烈，像海浪不断拍打我的思绪
• 从客观讲，可能我还是缺少一些勤奋与勇气
• 闲话少讲，我继续总结一下最近做了些什么吧

Vmware虚拟机配置#

1. 我换掉了我的wsl2的环境，因为ROS1最后支持的版本是20.04，因此我需要新的ubantu环境
2. 出于学习vmware的想法，我舍弃使用wsl2，选择了vmware
3. ubantu20.04的配置完成之后，我开始正式自己构建ROS工作空间中的包，并跑了一个“键盘控制小乌龟移动”的经典ROS包

关于ROS1的包构建解析#

通过最小程度构建，我大致学习到catkin构建的规则，并总结绘制了如下较为细致的思维导图

• 这个流程图主要解释了catkin构建过程中的两个类似“清单”一样的重要文件
• 经此学习写ROS代码以及理解原理上我逐渐清晰了一些
• 主要要记得，包，是ROS1工作空间中的基本单元